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AGV安全监测与故障诊断技术

发布日期:2020-12-02

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AGV机器人的实际应用中,由于用户所需要运载的货物不同,经常需要更改、驱动器的类型及数量。为了能提高研发设计的工作效率,增强产品的核心竞争力。


在AGV实际应用中,用户由于所需运载货物不同,经常要求更改传感器、驱动器的类型和数量。为了增强产品的核心竞争力,现代AGV机器人拥有多款具有自主知识产权的专用车体及车体控制器软件,软硬件均采用模块式设计,仅需简单调整配置参数,就可以快速地适配多种不同类型AGV车型的改变。


AGV控制系统包括车体控制器、安全设备、人机接口、无线电台、运动控制器、传感器、导航系统等等器件组成。主控制器是用于发布以及接收指令,该控制器是专为AGV控制和应用而设计的处理器,适合在工业环境下使用,是AGV系统的主控制单元。安全设备直接与控制器中的安全线路连接,确保机器人对环境的安全。通过人机接口及无线通信,可以实时下达指令并观测运行状态。


AGV机器人主控制器通过接收导航系统及传感器数据,控制伺服驱动器及运动控制器进行执行操作。


AGV控制系统软件大量使用工业自动化控制理论,可实现多种导航方式、多种轮系驱动、多种传感器的控制与应用。主控制器人机界面友好,使用简单且功能很多,操作者可以通过交互界面实时观察机器人的运行状态。车体参数和程序可以通过无线通信的方式在控制台进行统一配置和更新。


AGV调度控制

在AGV应用中,为了便于线路的改变,机器人的运动路线控制由控制台及控制台软件实现。控制台硬件采用工业计算机及外设组成,由电台基站与AGV无线通信,AGV可以在多个电台之间自动转换。


AGV在控制台软件调度控制方面,控制台操作简单,变更方便。同时控制台可随时观测AGV运行状态,若机器人出现故障,控制台可实现自动检测及报警措施。控制台可实现多车的控制及调度。

AGV导航技术


AGV机器人自主导航技术可分为磁带导航、电磁导航、激光导航、视觉导航、惯性及ID导航等。磁带导航原理:磁带导航技术采用了在路面上贴磁带,通过磁带感应信号实现导引。磁带导航优点:

AGV定位精确,磁带导航灵活性比较好,改变或扩充路径较容易,磁带铺设也相对简单,导引原理简单而可靠。

电磁导航原理:电磁导航是较为传统的导航方式之一,目前仍被许多系统采用,它是在AGV的行驶路径上埋设金属线,并在金属线上加载导引频率,通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。电磁导航优点:导引线隐蔽,不易污染和破损,导引原理简单而可靠。


激光导航原理:激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向。激光导航优点:AGV定位精确,地面无需其它定位设施;行驶路径可灵活改变。


AGV的车体控制器、伺服控制器、运动控制器、激光防碰传感器等等器件均具有安全保护功能。当设备出现掉电、复位、看门狗超时等危险状况时,安全信号的输出将切断,保护系统安全。AGV在电气设计上完全遵照产品安全标准设计,使用器件及接插件均考虑电气安全和电磁兼容性。

                                            AGV安全监测与故障诊断技术-AGV机器人